发那科机器人通讯总线的介绍
发那科机器人DeviceNet Interface，基于 Controller Area Network (CAN) BUS，可以简单将产业用传动装置、传感器和 I/O 控制器之间连接起来。DeviceNet Interface，由将 R-30iA 控制器连接到一个或多个 DeviceNet 网络上的硬件和软件构成。
硬件由母板和*多４块子板构成。各子板提供有与 DeviceNet 网络之间的通信功能。
作为选项功能的 DeviceNet Interface 软件，被安装到 R-30iA 控制器内。
DeviceNet Interface 具有如下优点。
简化与 I/O 的连接，可以减少接口硬件。由此，可以简单地设置和维护通信系统。
根据硬件配置，可以连接到*多4个 DeviceNet 网络上。
**网络，用于在单元内连接主机和多个控制器，第二网络用于将 I/O 装置本地连接到各控制器上。
将**网络作为成为低速波特率的总延长较长的网络来使用，将第二网络作为可以使用高速波特率的总延长较短的网络来使用。
通过采用产业界标准的开放式网络协议，机器人可以与各类工业产品、简单的光
电开关和接近开关到可编程逻辑控制器(PLC)广泛地进行信息交换。
DeviceNet Interface 可以与如下设备一起使用。
处理 I/O 板
I/O 单元 A 型
I/O 单元 B 型
程控 I/O 接口
以太网通信
Profibus DP
ControlNet
DeviceNet Interface 由下列硬件构成。
DeviceNet Interface 母板，用来连接 R-30iA 控制器的后面板连接器和
PC/104DeviceNet 子板的 PC/104 连接器。母板有两类。
全插槽母板，使用一个 R-30 iA 控制器的后面板的原尺寸插槽。
宽型迷你插槽母板，使用 R-30 iA 控制器的宽型迷你插槽
全插槽母板
宽型迷你插槽母板
将１到４块 PC/104 DeviceNet 子板，安装到母板上。全插槽母板至多可以安装4 块子板，宽型迷你插槽母板只可以安装 1 块子板。连接于各子板的网络上的 I/O 装置，向机架 81 到 84 进行 I/O 分配。
DeviceNet 从控板只支持 DeviceNet 从控功能。该从控板可以仅作为机架 81 进行I/O 分配。DeviceNet 从控板只可以使用 1 块。如果机架 81（板１）上已被分配了 PC/104 DeviceNet 子板，则忽略 PC/104 DeviceNet 子板，优先考虑 DeviceNet 从控板。
补充说明 R-30iA 控制器支持至多 2 块母板。单通道板和双通道板的任意组合中，*多支持 4 个通道。使用 DeviceNet 从控板的情况下，可以使用剩下的 3 个通道。
DeviceNet 从控板
DeviceNet Interface 网络连接
将各板连接到带有５端子 Phoenix Combicon 连接器的 DeviceNet 标准电缆上。
在各自的板上进行信息交换的 I/O，使用 81 到 84 的机架编号进行 I/O 分配。
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